Pierwsze wzmianki o mieście pojawiły się w XV wieku. W czasie drugiej wojny światowej Mława została w 70% zniszczona, a ludność represjonowana i mordowana. Miejscem pamięci jest teren żwirowni Kalkówka, gdzie 18 stycznia 1945 roku Niemcy rozstrzelali 364 osoby, w tym żołnierzy AK. Ważnym wydarzeniem była bitwa wojny obronnej, która rozegrała się od 1 do 4 września 1939 roku. Od kilku lat na polach pod Mławą odbywa się rekonstrukcja tej bitwy, a śladem tamtych działań jest 55 bunkrów, które ciągną się wzdłuż linii granicznej między II Rzeczpospolitą, a III Rzeszą. Przewodnikiem w programie jest Leszek Zygner.
