Jerzy Łapiński urodził się 2 listopada 1940 r. w Lublinie. W 1963 r. ukończył studia w Państwowej Wyższej Szkole Filmowej, Telewizyjnej i Teatralnej im. L. Schillera w Łodzi.
Aktor był etatowo związany z Teatrem Ziemi Łódzkiej (1963-65), Teatrem im. W. Bogusławskiego w Kaliszu (1965-67), Teatrem Wybrzeże w Gdańsku (1968-97). Od 1997 r. należał do zespołu Teatru Narodowego w Warszawie.
W ciągu swojej blisko sześćdziesięcioletniej kariery Łapiński współpracował z Teatrem Powszechnym w Łodzi, Bałtyckim Teatrem Dramatycznym im. J. Słowackiego w Koszalinie, Teatrem Muzycznym im. D. Baduszkowej w Gdyni, Teatrem Atelier im. A. Osieckiej w Sopocie. Często gościnnie występował na stołecznych scenach, m.in. w Teatrze Polonia, Och-Teatrze i Teatrze Capitol.
Na scenie zadebiutował 19 kwietnia 1963 r. rolą Toniego w „Awanturach miłosnych w Chioggi” Carla Goldoniego w reż. Jadwigi Chojnackiej na deskach łódzkiego Teatru Powszechnego.
Już w trakcie studiów w łódzkiej Filmówce zaczął grywać w filmach. W 1960 r. zagrał ucznia w "Szatanie z siódmej klasy” w reż. Marii Kaniewskiej, a następnie kolędnika w „Samsonie” w reż. Andrzeja Wajdy (1961), chuligana Szmaję w „Bitwie o kozi dwór” w reż. Wadima Berestowskiego (1961) i dziadka na plaży w „Godzinie pąsowej róży” w reż. Haliny Bielińskiej (1963).
Łapiński zagrał też w kilku nagradzanych filmach, był m.in.: więźniem obozu w „Krajobrazie po bitwie” w reż. Andrzeja Wajdy (1970), szabrownikiem Błędkiem w „Azylu” w reż. Romana Załuski (1978), aktorem Darkiem w „Aktorach prowincjonalnych” w reż. Agnieszki Holland (1978), dyrektorem szpitala w „Konsulu” w reż. Mirosława Borka (1989), księdzem w „Diabłach, diabłach” w reż. Doroty Kędzierzawskiej (1992), sprzedającym dom w „Tygodniu z życia mężczyzny” w reż. Jerzego Stuhra (1999), wykładowcą w „Być jak Kazimierz Deyna” w reż. Anny Wieczur-Bluszcz (2012) i lekarzem domowym w „Obcym ciele” w reż. Krzysztofa Zanussiego (2014).
W 1988 r. kreował główną rolę Jana Siejby w „Zmowie” w reż. Janusza Petelskiego. Aktor występował też w kilku popularnych serialach telewizyjnych, jak „Radio Romans”, „Słodkie życie”, „Kryminalni”, „13 posterunek”, „Świat według Kiepskich”, „Na dobre i na złe”, „Złotopolscy” czy „Ojciec Mateusz”.
Kreował role w blisko dziewięćdziesięciu spektaklach Teatru Telewizji, gdzie najczęściej grywał w przedstawieniach reżyserowanych przez Jerzego Afanasjewa, Stanisława Hebanowskiego i Krzysztofa Babickiego. Współpracował też z Teatrem Polskiego Radia.
Na deskach scenicznych występował w przedstawieniach inscenizowanych m.in. przez: Ryszarda Majora, Marka Okopińskiego, Kazimierza Kutza, Jerzego Grzegorzewskiego, Jana Englerta i Piotra Cieplaka.
Ostatnimi przedstawieniami z udziałem Jerzego Łapińskiego na scenie Teatru Narodowego były „Białe małżeństwo” w reż. Artura Tyszkiewicz (2015), „Suplement. Soplicowo – owocilpoS” w reż. Piotra Cieplaka (2016) i „Jak być kochaną” w reż. Leny Frankiewicz (2019).
Jego ostatnią kreacją była rola w spektaklu telewizyjnym „Inkarno” według opowiadania Kazimierza Brandysa w reż. Leny Frankiewicz. Premiera telewizyjna spektaklu odbyła się 27 stycznia br.
Był laureatem nagród aktorskich m.in. na XVII Festiwalu Teatrów Polski Północnej w Toruniu (1975) i podczas XIX Kaliskich Spotkań Teatralnych (1979). W 1983 r. otrzymał Złotą Karetę (główną nagrodę aktorską) XXV Festiwalu Teatrów Polski Północnej w Toruniu. W 1993 r. wręczono mu laur Gdańskiego Towarzystwa Przyjaciół Sztuki.
Jerzego Łapińskiego odznaczono Srebrny (1985) i Złotym Krzyżem Zasługi (1996), Złotym Medalem Zasłużony Kulturze – Gloria Artis (2008) oraz Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski (2017).
